基于DOB的六自由度工业机器人末端轨迹跟踪技术研究
刘立业;针对六自由度工业机器人末端轨迹跟踪中存在的动态扰动及参数不确定性难题,提出一种基于扰动观测器的参数化控制架构.基于D H参数构建六自由度工业机器人的运动学模型,建立末端轨迹的齐次变换矩阵;综合考虑惯性矩阵、科氏力、重力耦合及外部扰动因素,建立六自由度工业机器人的动力学模型;设计了具有标称模型归一化与低通滤波机制的DOB控制器,实现了系统扰动的实时在线估计与动态补偿.仿真实验结果显示,所提出的控制策略能有效地减小关节的运动误差,显著提高轨迹跟踪的精度及系统的鲁棒性.
基于SolidWorks的钢包自动加揭盖装置的运动仿真
梁建伟;针对钢包自动加揭盖装置的运动过程进行运动仿真研究.首先,详细阐述了钢包自动加揭盖装置的工作原理及其结构组成,重点分析了关键部件及其功能.其次,利用Solid Works完成了加揭盖装置的三维建模和虚拟样机装配,设置了合理的材料属性和装配约束.再次,利用Solid Works Motion模块对装置进行运动仿真,分析了关键部件的运动及受力状况,并对关键零部件进行了针对性的优化设计,改善了其受力性能,提高了装置的整体稳定性.结果表明,基于Solid Works的运动仿真能够有效地模拟钢包自动加揭盖装置的实际工作情况,为机构的优化设计和性能提升提供了参考.
智慧停车场系统的设计与实现
严敏;基于物联网技术,采用高频读写器、LED显示屏、Io T数据采集器、串口服务器等设备,搭建智慧停车场系统的硬件环境;编写停车场车辆进场识别、出场识别、收费结算、道闸控制、摄像头对停车场的画面监控等功能的程序,实现对停车场的智能化高效管理.
一种四频段射频能量收集电路设计
曲昀卿;射频能量收集技术是解决无线系统能源需求问题的可行途径之一.设计了一种适用于Wi Fi环境的四频段射频能量收集电路系统,包括挑选合适的基板、选定电路拓扑结构、选取合适的二极管及开发高效的阻抗匹配网络.在输出负载为511Ω的条件下,该电路实现了81.75%的功率转换效率,产生4.68 V的输出直流电压,可以有效满足物联网应用中低功耗电子系统的供电需求.
某飞机换装KHF1050高频/单边带通信系统方案的研究
张艳琴;阐述了某飞机换装KHF 1050高频/单边带通信系统的必要性和紧迫性.分析了KHF 1050高频/单边带通信系统的技术特点.在方案设计部分,提出了具体的换装方案,并对方案实施过程中可能遇到的技术难题,如电磁兼容性、设备接口匹配等进行了探讨,给出了相应的解决措施.通过理论分析和实际测试,验证了换装KHF1050高频/单边带通信系统能够有效地提升某飞机的通信质量和可靠性.
